1990年，在涿州青岗村发现新石器时代仰韶文化遗址，表明涿州远在6000年前已是中华民族最早开发的地方之一。遗址中发现的细泥红陶、夹砂灰陶，以及红顶钵、鼎、盆等残片，表明远古时期人类在此居住，并进行农事等生产活动。

在涿州北高官庄、东鹿头村、西鹿头村、兴旺村、上坡村、中胡良村、尚庄村、义和店等处发现的商代文化遗址和遗物，说明夏商周时期，已有许多先民在此定居繁衍生息。

春秋战国时期，燕境内有涿之名。《中国历史地图集》中《战国·诸侯称雄形势图》中有“涿”之注记，《天府广记》、《元和郡县志》、《读史方舆纪要》等史志中均有涿州“春秋战国为燕之涿邑”的记载。

秦推行郡县制，分天下为四十郡，在广阳郡设置涿县。秦王政二十六年（公元前221年），涿县属广阳郡，县治在今涿州城。

西汉时，涿县治所在今涿州城，以后各代治所均设于此。高帝六年（公元前201年）置涿郡，治在涿县。初元五年（公元前44年）封广阳顷王子容为侯。在今市北境包括今北京市房山区地域置西乡侯国，在市东北境置阳乡侯国（今义和庄乡长安城）。王莽始建国元年（公元9年），改涿郡为垣翰。东汉建武元年（公元25年），复为涿郡，西乡侯国废入涿县，阳乡侯国废入方城（治所在今固城西南10公里方城村），涿县仍属幽州之涿郡，并为郡治。

三国、魏黄初五年（公元224年），涿郡改为范阳国，治所仍在涿县。黄初七年（公元226年）国废，改称范阳郡，属幽州，涿县仍属之。

晋武帝泰始元年（公元265年），范阳郡复封为范阳国，涿县属之，仍为治所。

南北朝时，北齐天宝七年（公元556年），涿县隶属范阳郡，公元576年范阳县移治于固城北（今定兴南），撤方城、长乡二县并入涿县。北周大象2年（公元580年）涿县名为范阳郡，废遒县并入涿县，隶属幽州总管府。

隋开皇元年（公元581年）又改名为涿县，属范阳郡。开皇三年（公元583年）废范阳郡，涿县直隶幽州。大业三年（公元607年）涿县隶属涿郡（幽州改称涿郡）。

武德七年（公元624年）改名范阳县，初属幽州。天宝元年（公元742年）废幽州改为范阳郡，属河北道，领范阳县即今涿州。大历四年（公元769年）在范阳县置涿州，州治在范阳县，属河北道。另在太和六年（公元832年）曾析范阳县地——故督亢地置新城，亦属涿州。

五代时，后梁开平初年（公元907年）仍为涿州，州治范阳。后晋天福元年（公元936年）范阳县随涿州沦入契丹，仍称涿州，置永泰军属析津府，范阳县属之。

宋代（包括辽、金）范阳县先为辽境，属涿州。北宋宣和四年（公元1122年），辽将郭药师以城降宋，遂收复范阳县。宋赐郡名曰涿水，称涿水郡。宣和七年（公元1125年），改称范阳县，范阳县又陷入金境，属中都路，涿州领范阳县。金大定二十九年（公元1189年）称范阳县，隶属涿州，治所今涿州市。

元朝太宗八年（公元1236年）涿州升为涿州路。中统四年（公元1263年）又降为涿州，仍属中书省大都路。至元二十一年（公元1284年）仍称涿州，隶属大都路总管府。

明朝洪武元年（公元1368年）称涿州，隶属北平府。永乐元年（公元1403年）称涿州，隶属京师顺天府。

清朝康熙二十七年（公元1688年）称涿州，隶属京师顺天府西路厅，领房山县。雍正五年（公元1727年）房山划出，直隶于顺天府西路厅，自此涿州无属县。

1912年袭清旧制称涿州，1913年2月，涿州改为涿县，县袭州名，属直隶省顺天府。1914年涿县隶京兆特区。1928年废京兆区，涿县改隶河北省。1936年省下设督察区，涿县属河北省第二督察区。

1937年抗日战争爆发后，涿县县城沦为日伪统治。县境以平汉铁路为界，东西两侧各与毗邻县组成抗日民主联合县。路东先后称“涿固新容”县，“涿固新”县，“新涿”县，“涿良宛”县；路西则称“房涞涿”县，“涞涿”县。因抗战需要，从属关系时有改变。1945年日本投降，县城为国民党政府接收。经过3年的解放战争，至1948年12月县城解放，涞涿县人民政府进驻。

1949年8月，涞涿县与涿良宛县合并，恢复原涿县建制，隶属河北省保定地区。1958年曾与新城、雄县及涞水一部合并，仍称涿县，治所迁于高碑店。1961年底，原涿县从高碑店迁回，恢复原建制。

1986年9月，经国务院批准，撤销涿县，改建涿州市。

(完)